http://www.cs-oecu.jp 大阪電気通信大学 メディアコンピュータシステム学科のWebサイト Tue, 24 Jan 2012 01:52:27 +0000 http://backend.userland.com/rss092 ja 昨日，メディアコンピュータシステム学科客員教授の高橋智隆先生による特別講義「ロボットクリエイション」が開催されました． この講演は，メディアコンピュータシステム学科1回生配当科目「ゼミナール演習1」の最終回として毎年実施されており，今年で5回目になります． グランドキャニオンを実際に登頂したエボルタ君の実機実演や，対話型ロボットROPIDの走行・ジャンプなどのデモンストレーション，また，ロボット製作の苦労話や，昨年ハワイでチャレンジされていたトライアスロンの裏話など，非常に密度の濃い90分トークでした． ご講演ありがとうございました．ぜひまた来年もお願いします！ [gallery link="file"] http://www.cs-oecu.jp/%e9%ab%98%e6%a9%8b%e6%99%ba%e9%9a%86%e5%85%88%e7%94%9f%e3%80%8c%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%82%af%e3%83%aa%e3%82%a8%e3%82%a4%e3%82%b7%e3%83%a7%e3%83%b3%e3%80%8d%e7%89%b9%e5%88%a5%e8%ac%9b/ 「2011年度卒業研究発表会」が2011年12月26,27日に開催され、計58名の学生が発表しました。 本学科では、3年生の4月から卒業研究を始め、3年生の12月に論文の提出と発表を行います。また、発表会初日の「優秀者セッション」では、各研究室から選抜された候補者が優秀賞を目指して発表します。 今年度ノミネートされた候補者は次の8名です。 真田 祥吾，白坂 雄大，漁 貴宏，瀧口 宙，西尾 匡史，福田 純一，八木 昌宏，山本 健太 真田 祥吾 白坂 雄大 漁 貴宏 瀧口 宙 西尾 匡史 福田 純一 八木 昌宏 山本 健太 本学科全教員による厳正な審査と投票の結果、以下の4名が優秀者として選出されました。 最優秀卒業研究賞：真田 祥吾（小枝研） 優秀卒業研究 金賞（五十音順）：漁 貴宏（久松研）、西尾 匡史（升谷研）、山本 健太（北嶋研） オメデトウ！ （左から、漁君、山本君、真田君、西尾君） http://www.cs-oecu.jp/2011%e5%b9%b4%e5%ba%a6%e5%8d%92%e6%a5%ad%e7%a0%94%e7%a9%b6%e7%99%ba%e8%a1%a8%e4%bc%9a%e3%83%bb%e5%84%aa%e7%a7%80%e8%b3%9e/ 日時：2012年1月23日（月） 15:10～16:40 場所：四條畷キャンパス 2111教室 講師：ロボットクリエイター 高橋智隆先生（http://www.robo-garage.com/） http://www.cs-oecu.jp/%e3%80%90%e9%96%8b%e5%82%ac%e6%a1%88%e5%86%85%e3%80%91%e5%ae%a2%e5%93%a1%e6%95%99%e6%8e%88-%e9%ab%98%e6%a9%8b%e6%99%ba%e9%9a%86%e5%85%88%e7%94%9f%e3%80%8c%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88%e3%82%af/ 教員コラムを更新しました。 油絵のディジタル化？ http://www.cs-oecu.jp/%e6%95%99%e5%93%a1%e3%82%b3%e3%83%a9%e3%83%a0%e8%bf%bd%e5%8a%a0%e3%80%8c%e6%b2%b9%e7%b5%b5%e3%81%ae%e3%83%87%e3%82%a3%e3%82%b8%e3%82%bf%e3%83%ab%e5%8c%96%ef%bc%9f%e3%80%8d/ 全くの我流ですが仕事の合間をみて油絵を描くことを楽しんでいます。10年前に鳥取に赴任して大山や山陰海岸など素晴らしい風景に出合ったのが始まりでした。その後、大阪（本学）に赴任して、落ち着いて街を眺めれるようになったところで描いたのがこの「大川の桜」です。環状線桜ノ宮駅で降りて、川沿いの公園をしばらく行ったところでこの景色に出合いました。 日本でも有数の名所と思います。 小さなキャンバスでも、そこに自分だけの小世界が生まれ、他の諸事をひと時忘れる事が出来ます。そして、思ったように仕上がって来ると、なんとも言えない満足感に浸れます。このように、絵を描くと言うことは素晴らしく趣味として大切にして行きたいと思ってるのですが、一方で仕上げまでに辛抱（ストレス）を強いられるというマイナス面があります。それは、絵具の乾きが平均48時間程度かかる（経験則）ので、試行錯誤的に塗り重ねていくためには、色が濁らないように、「塗っては待ち・塗っては待ち」をその分だけ繰り返す必要があるからです。　私の場合、一枚の絵を仕上げるのに1.5から2カ月近くかかっています。油彩手法にもよるのでしょうが、個展会場などでプロの方に尋ねてみても、ある程度辛抱は必要の様です。 この乾燥時間や塗り直しの悩み、ArtRageなどのディジタル描画ツールを用いれば解決可能ですが、複雑な質感や量感、色みなど、仕上がり内容はアナログ系ツール（絵具や絵筆、キャンバス）によるそれとはかなり違和感が感じられ手が出せていません。この違和感解消には、モニタやプリンタなど完成絵画の表示・出力系がカギを握ってるように思いますが、ディジタル世界でアナログ作品を追求するのでなく、ディジタル世界に飛び込んで新しい創作世界を楽しむべきかもしれません。銀杏並木の御堂筋や、中之島界隈、生駒山系、淀川水系などなど大阪にも描いておきたいところが多すぎて辛いです。 http://www.cs-oecu.jp/%e6%b2%b9%e7%b5%b5%e3%81%ae%e3%83%87%e3%82%a3%e3%82%b8%e3%82%bf%e3%83%ab%e5%8c%96%ef%bc%9f/ 大阪電気通信大学 総合情報学部 メディアコンピュータシステム学科 升谷 保博 目次 RoboCup参加の経緯 各グループ詳細 参加を終えて 関連リンク RoboCup参加の経緯 RoboCupとは、ロボット工学と人工知能の融合、発展のために自律型ロボットによるサッカーを題材とする国際プロジェクトで、その競技会は1997年から始まりました。私は、大学院生のときからロボットの研究を行ってきましたが、RoboCupの考え方に共感し、1998年ごろからRoboCupを題材とした研究を始め、2000年に初めて国内大会に出場しました。その後、2005年に大阪電気通信大学に赴任し、その年に大阪で開かれた世界大会には、大阪大学と大阪電気通信大学の合同チームで出場しました。 →RoboCup2005参戦記 その後、大阪電気通信大学単独でRoboCupに参加するべく準備を進め、2006年度に升谷研究室に配属になったメディアコンピュータシステム学科の1期生（2005年入学）が、プレゼミのテーマとしてRoboCupに取り組みました。そして、2007年5月に大阪で行われた「RoboCup JapanOpen 2007大阪」に、新たなチーム名「ODENS（オデンズ）」として、小型ロボットリーグとシミュレーションリーグに出場しました。その成績は、小型ロボットリーグでは4位、シミュレーションリーグでは6位でした。 →RoboCup Japan Open 2007 Osaka参戦記 2007年度以降も、升谷研究室では毎年プレゼミのテーマとしてRoboCupに取り組んでいます。2008年5月には静岡県で開催されたRoboCup Japan Open 2008 沼津に参加し、小型ロボットリーグで2位になりました。2009年5月には、大阪で開催されたRoboCup Japan Open 2009に参加し、シミュレーション3Dリーグ、そして、この年から始まったSSL Humanoidにも参加しました。結果は、小型ロボットリーグで3位、SSL Humanoidで2位、シミュレーション3Dリーグで4位でした。さらに、2009年6月には、ODENSとして始めて世界大会に参加しました。私と学生6名がオーストリアで開催されたRoboCup 2009 Grazに参加し、小型ロボットリーグで世界4位になりました！ →RoboCup Japan Open 2008沼津 参戦記 →RoboCup Japan Open 2009大阪 参戦記 ODENSの4年目も、2009年度の後期から升谷研究室に配属されたプレゼミ生の全員と卒研生（3年生）と特研生（4年生）と大学院生の一部が、RoboCupに取り組みました。 各グループ詳細 2010年のRoboCupの日本国内の大会である「RoboCup Japan Open 2010 Osaka」は、5月2～4日に大阪工業大学大宮キャンパスで開催されました。年度が替わり、大学院生5人、卒業研究を終えた4人、卒業研究生となった7人と、そして、私が大会に参加しました。 今回も2009年と同様に、小型ロボットリーグにおいて、従来の車輪型ロボットの競技に取り組むグループと、2009年から始まったヒト型ロボットの競技に取り組むグループ、そし て、シミュレーションリーグにおいて3D部門に取り組むグループの三つに分かれています。それぞれのグループの詳細は、学生たちがまとめた以下のページをご覧ください。 車輪型ロボット ヒト型ロボット シミュレーション3D 参加を終えて 学生達は、未熟ながらも、作業を分担して期限の中で遂行するという経験をしました。そして、その結果が試合という形であからさまに評価されるという経験もしました。 今回は、まずまずの成績でしたが、どのグループも「優勝」はできませんでした。与えられた条件で一生懸命やるというだけでなく、日本一になるには、何をしなければいけないか何が足りないかということに対して真剣に向かい合わなくてはいけない段階に来ています。 前回の反省として、せっかくのチームの層の厚さを活かしきれなかったということがありましたが、今回はそれが少し改善されたように思います。また、プレゼミ生が積極的に取り組んでいたことも評価できると思います。しかし、それでも技術や知識の伝承がまだまだ不十分です。これはとても重要な課題です。 色々と課題はあるのですが、参加した学生たちは、大きな自信や達成感を得たのではないかと思います。新しい卒業研究生は、Japan Openが済んで、昨年度からプレゼミで取り組んできた活動を一旦終えることになります。この学科では、「卒業研究」が3年生で実施されますが、何人かが 卒業研究のテーマとして引き続きRoboCupを選びました。彼らが、今回の経験を基に、後輩達と次回の大会でさらなる成果を出してくれることを期待して います。一方、RoboCup以外のテーマを選んだ人も、この経験を今後の糧にしてほしいと願っています。 なお、5月3日に大会と併催された「第31回人工知能学会AI チャレンジ研究会」において、大学院修士2年の木村尭海君が、「複数の外部カメラ画像に基づくヒト型ロボットの3次元形状の実時間取得～RoboCupSoccer SSL Humanoid の3次元情報サーバを目指して」というタイトルで発表しました。この内容が評価され、競技結果とは別に、SSL HumanoidのODENSチームが「人工知能学会賞」を受賞しました。 関連リンク RoboCup RoboCup日本委員会 ロボカップジャパンオープン ロボットサッカー競技RoboCup Japan Open 2009大阪 参戦記 ロボットサッカー競技RoboCup Japan Open 2008沼津 参戦記 ロボットサッカー競技RoboCup Japan ... http://www.cs-oecu.jp/robocup2010-j/ 大阪電気通信大学 総合情報学部 メディアコンピュータシステム学科 升谷研究室 木村 尭海 中島 誠 太瀬 和紀 中谷 有輝 勢川 友樹 長谷川 博亮 福本 祥宏 目次 RoboCup小型ロボットリーグとは ODENS車輪型班の大会までの取り組み RoboCup Japan Open 2010 大阪 予選リーグ 決勝トーナメント ダイジェストビデオ 参戦のまとめ RoboCup小型ロボットリーグとは RoboCup小型ロボットリーグはオレンジ色のゴルフボールを用いて、直径18cm、高さ15cm以内の大きさのロボットを1チーム5台用いて戦います。ロボット自体には目となるカメラが取り付けられていません。その代わりに天井にカメラが設置してあります。そのカメラから送られる画像情報がSSL-Visionサーバに送られます。そこで画像処理され、ロボットとボールの位置の情報が各チームのＰＣに送られます。そして、審判の判定がレフリーボックスと呼ばれるPCから各チームのＰＣへ送られます。ODENSでは、それらの情報からプログラムでロボットへの指令を決め、それを無線機でロボットへ送信します。以上の処理は全て自動的に行われます。試合が始まってしまうと、人はＰＣやロボットを操作することはできません。 ODENS車輪型班の大会までの取り組み 私たちが小型ロボットリーグに参戦するのは今年で4回目になります。今年のプレゼミ生(現3回生)はまずC++言語の基礎を学びました。その後、車輪班、ヒト型班、シミュレーション班に分かれました。そして、車輪班は先輩たちから既存のロボットのプログラムの仕組みや、ロボットの整備を教わりました。 3月に愛知県立大学にて練習試合を行いました。その後、練習試合で見つかった問題を解決するために、作業を分担し、プログラムの改良をしました。その間にロボットが故障するトラブルが多発し、ひどい時には７台中２台しか稼働しませんでした。しかし、4回生や大学院生たちの努力のかいもあって、大会までに5台稼働するようになりました。 RoboCup Japan Open 2010 大阪 RoboCup Japan Open 2010 Osaka 小型ロボットリーグには、豊田工業高等専門学校「KIKS」、愛知県立大学 「RoboDragons」、電気通信大学「fWing207」、中部大学 「Owaribito-CU」、そして大阪電気通信大学「ODENS」の 計5チームが出場しました。この5チームが予選リーグ(総当たり戦) を2日間に執り行い上位4チームが決勝トーナメントに進出します。 試合の一般公開は5月2日から5月4日までの3日間ですが、私たちのチームはその前日に大学からロボットやカメラ、PCなどを運び込み、天井カメラの設置、ロボット やPCの調節を行いました。 予選リーグ 5月2日 Owaribito-CU (中部大学)戦 初戦の相手はOwaribiro-CUでした。始まってすぐから相手は強力なシュートで度々こちらのゴールを狙ってきましたが、こちらのディフェンダーとゴールキーパーが全て防いでいました。センサの調子が悪くここぞという所で中々シュートが入れられませんでした。しかし相手の一瞬の隙をついて味方のパスからシュートを決めることができました。これが決勝点となり1-0で勝利を収めることができました。 fWing207 (電気通信大学)戦 二回戦のfWing207戦では最初から最後まで相手方のロボットの調子が悪く、こちらは中央からのシュートで8点いれて、コーナーからの2点いれて10-0になりコールドゲームで勝利しました。ただ味方のパスを受けても弾いてそのままにしている場面があり、危うくオウンゴールになりそうな場面が見られたのが気になりました。 5月3日 RoboDragons (愛知県立大学)戦 3回戦はRoboDragonsが相手でした。昨年負けた相手でしたが、相手はモーターのPID制御(スピードの調整)ができていなかったらしく中央からのシュートで1点、味方からのパスに合わせて1点、相手のキーパーがオウンゴ-ルする形で1点を決めて3-0で勝利することができました。今まで一度も勝ったことがない相手なので嬉しかったです。ただやはり味方のパスボールを弾いてしまう場面が多々見られたのが残念でした。 KIKS (豊田工業高等専門学校)戦 予選リーグの最後はKIKSとの試合でした。開始から相手の激しい攻撃に防戦一方でしたが、キーパーとディフェンダーがゴールを固く守っていました。しかし、相手のコーナーキックからの上手くパスに合わされてしまいとうとう1点とられてしまいました。さらに中央からのシュートを決められて1点をとられてしまいました。そしてそのまま試合が終了し0-2で敗北しました。途中までは上手く防いでいただけに悔しさが残る結果に終わりました。 予選リーグ結果 決勝トーナメント 5月4日 RoboDragons (愛知県立大学)戦 準決勝第二試合は予選で勝利できたRoboDragonsが相手でした。今回は相手のインダイレクトキック(スローインなど)とダイレクトシュート(コーナーキックやゴールキックなど)の調子が悪かったようで、終わりまでこちらが攻めていましたが相手のディフェンスが固くなかなか点をとれませんでした。しかしサイドからのパスにうまく合わせて1点を奪うことができました。その後も終始こちらが試合を優位に進めていたが、追加点は取れませんでした。しかし、この1点が決勝点となり1-0で勝利することができました。 KIKS (豊田工業高等専門学校)戦 決勝の相手は予選で負けてしまったKIKSでした。予選の時と同様に相手の激しい攻撃に晒されていましたが、そこからカウンターで相手のゴールを狙う場面も見られました。このままPK戦に持ち込まれるかと思われたその時、激しい攻防の末1点とられてしまいました。その後も相手のペースで試合が進み、こちらは防御しかさせてもらえませんでした。そしてそのまま試合終了し、0-1で敗北しました。1点差で負けてしまったので非常に悔しかったです。 決勝トーナメント結果 ダイジェストビデオ（YouTube） 参戦のまとめ 3年生は、今回の大会が初めて自分達の作ったプログラムが実戦で使われたのでとても良い経験になったと思います。 今年のRoboCupの戦績は、予選では4戦で3勝1敗、決勝リーグでは決勝でKIKSに負けてしまい惜しくも優勝を逃してしまいましたが、前回よりも良い戦績を残すことができました。 今回の大会において、ODENSのロボットは味方のパスを弾いてそのままにしてしまう場面が多く見られました。また、初めから四輪ロボットの7台のうち2台の調子が悪く、試合中に1台動かなくなった時はその調子が悪い１台を使わなければいけない場面もありました。 最後に今回の大会を振り返ってみて改善しなければならないことがいくつも見えてきました。 来年度の大会までにプログラムとロボットを改良していき、次こそ優勝することができるように取り組んでいきたいと思います。 小型ロボットリーグの結果 優勝:KIKS (豊田工業高等専門学校) 準優勝:ODENS (大阪電気通信大学) 第３位:Owaribito-CU (中部大学) http://www.cs-oecu.jp/robocup2010-jw/ 1年遅れになりましたが、「ロボットサッカー競技RoboCup Japan Open 2010 大阪 参戦記」を公開しました。2011年の参戦記はできるだけ早く公開するようにします。 http://www.cs-oecu.jp/robocup2010-j-open/ 大阪電気通信大学 総合情報学部 メディアコンピュータシステム学科 升谷研究室 小松 大祐 岡田 隆広 植田 康生 丸山 和幸 金田 健人 小林 良 目次 小型ロボットリーグにおけるヒト型ロボット ロボットのシステムについて ODENSについて 2010年5月2日(大会1日目) 2010年5月3日(大会2日目) 2010年5月3日(大会3日目) SSL Humanoidの結果 ダイジェストビデオ 総括 小型ロボットリーグにおけるヒト型ロボット 小型ロボットリーグ（Small Size robot League、以下SSL)には、従来からある車輪型ロボットの競技と、RoboCup Japan Open 2009 大阪から始まったヒト型ロボットのサブリーグSSL Humanoidの競技に分かれています。ODENSのヒト型ロボット班は、後者のSSL Humanoidに出場しています。SSL Humanoidでは、ロボット本体は、ホビー用のヒト型ロボットキットを使うことができ、従来の車輪型と比べて費用がかからないので、去年に比べ参加チームが増え、徐々に盛んになってきています。 ロボットのシステムについて 先の項目で述べた車輪型ロボットとヒト型ロボットは、コンピュータのプログラムによって自律的にサッカーを行うようになっており、試合中はPCを触ることができません。ロボット頭頂部のマーカとボールを天井に取り付けられているカメラで撮影し、 撮影した映像を画像処理用のPCへ送り、各物体の位置や方向を算出し、両チームのPCへ送ります。各チームのPCでは、送られてきた情報に基づき、各ロボットの動作命令（前進、後進、その場旋回、キックなど）を決定し、その命令を電波でロボット本体へ送ります。ロボット本体には、予め各種の動作が登録されており、送られてきた命令に応じて各関節のモータを制御して動作を実行します。 →SSL Humanoidのウェブサイトへ ODENSについて 大阪電気通信大学のチーム「ODENS」で使われているヒト型ロボットは、京商の 1/5 SCALE ATHLETE HUMANOID「MANOI ATO1」です。今年からZigBee規格の無線装置を導入し、頭の部分を無線装置の格納場所として改造しています。 2010年5月2日(大会1日目) 対 KIKS（豊田工業高等専門学校）戦 KIKSの機体は足を短くして、重心の低くすることで素早く安定した歩行を行っています。キック方法はドリブルみたいなものが主流で、素早いサイドステップとそれに合ったプログラミングにより、ODENSの機体では追いつけない速度で先にボールを取られ、2点入れられてしまいました。さらに、マルチプルディフェンス（自陣のゴール前のエリアに機体が2体以上存在する反則）によるペナルティキックが2回あり、両方ともゴールを決められてしまいました。結果は0－4で敗北です。 対OPCT(大阪府立工業高等専門学校)戦 OPCTの機体はトリム調整をあまりしなくても問題なく使用することができ、キーパーとアタッカーの機体に違いがあり、特にアタッカーの目が光ってたのが印象的でした。フィールドの凸凹により機体が倒れることが多発したため、得点としては、OPCTが マルチプルディフェンスによるペナルティキックの1点のみでした。結果は、1－0で勝利しました。 試合開始時に機体の電源を入れ忘れがあったため、各チーム3回しか使えないタイムアウト（競技休止時間）を取ることになったので、次はこのミスはないようにしたいです。 2010年5月3日(大会2日目) 対Owaribito-CU（中部大学）戦 この試合の開始のキックオフでうまい具合に相手の機体に当たり、オウンゴールしてくれたおかげで開幕1点を取ることができました。その後は、相手のディフェンスがうまかったこともあり、シュートできる機会が極端に少なくなりました。結果は1-0勝利です。 この試合の後から、ペナルティキックの際に、マーカーの色とボールの色が重なってしまうことがあるので、一部のマーカーを封印することになったり、ゴール前のディフェンスエリアに機体が2機以上入ってしまうこと（マルチプルディフェンス）があったので、それの修正を行っていました。 対Chukyo RoboStars(中京大学）戦 試合開始にChukyo RoboStarsの機体1機がトラブルにより煙を噴き出したが、代えの機体が無く、3機対2機のハンデありの試合となった。ODENS、前回のプログラム修正の影響で、ゴールを決めたら、プログラムにエラーが起きて落ちてしまったので、タイムアウトを取り、試合よりもそれぞれのチームが機体とプログラムを修正する時間のほうが長かった試合でした。このプログラムエラーは試合が終わってからも改善を行いました。結果としては、2-0でODENSの勝利となったが、相手が1機少なくても２点しか取れてないので、もう少し得点を取れるようにプログラムの改良が必要だと感じました。 対RoboDragons（愛知県立大学）戦 RoboDragonsの機体はサイドステップなどが速く、ボールを確保するのが難しい場面もあったが、通信関係に不具合が生じたのかうまく動いていなくてキックが外れる場面が多々あった。また、こちらの機体が2機以上ディフェンスエリアに侵入してしまい、ペナルティキックをすることとなったが、久々にキーパーが働いてくれたおかげで、失点0の2－0でODENSが勝利しました。 2010年5月4日(大会3日目) 準決勝 対Owaribito-CU（中部大学）戦 開幕からボールがゴールのポスト前に止まり、ゴールポストが邪魔でキーパーがあらぬ方へ行ってしまい、点数入れられてもおかしくない状況になりましたが、他のロボットのフォローによりなんとか守ることができました。その後、ＰＫで１点入れられてしまいましたが、プログラムの改良と機体のトリムが良くなってるおかげで、2点ゴールを決めることができ、結果は2－1でギリギリ勝ち、決勝戦に進出することができました。 決勝 対 KIKS（豊田工業高等専門学校）戦 予選では0-4と大敗していたので、今回はマルチプルディフェンスを起こさないようにプログラムを修正したつもりでしたが、また前回と同じマルチプルディフェンスをしてしまい、前回と比べると善戦したが結果は1-3で敗北し、優勝を逃してしまいました。KIKSのロボットは、シュートを入れられると悔しがるポーズをするので、次に試合する時には、悔しがるポーズをたくさんさせたいものです。 SSL Humanoidの結果 優勝: KIKS (豊田工業高等専門学校) 準優勝:ODENS (大阪電気通信大学) 第3位:OPCT (大阪府立工業高等専門学校) ダイジェストビデオ 総括 今回のRoboCup Japan Open 2010 大阪では、ヒト型ロボット班の」メンバの大半は初めての公式戦で、他のロボットがどういう動きをするのか、 どういうロボットを使うのか、あまり理解できておらず、試合がとても不安でした。結果は思っていた以上の戦績を出したので、驚きと同時に安心しました。しかし、試合の度に思いもしない所でエラーが発生してしまいました。見方を変えれば、プログラム面でもハード面でもまだ発展できるということですので、今後はもっと努力をしていこうと思います。 http://www.cs-oecu.jp/robocup2010-jh/ 大阪電気通信大学 総合情報学部 メディアコンピュータシステム学科 升谷研究室 田近 宏樹 木内 和也 丸山 拓也 目次 RoboCupシミュレーション3Dリーグとは ODENSの大会までの取り組み RoboCup Japan Open 2010 大阪 5月2日 予選リーグ1日目 5月3日 予選リーグ2日目 予選リーグの結果 5月4日 決勝トーナメント 決勝トーナメントの結果 ダイジェストビデオ まとめ RoboCupシミュレーション3Dリーグとは RoboCupシミュレーション3Dリーグとは、コンピュータの仮想空間の中で物理計算に基づいてサッカーを行う競技です。仮想空間では、実際の世界を再現していて重力や摩擦なども存在しています。シミュレーションで使用されているロボットは、フランスのアルデバラン社の『NAO』（図1）をモデルとしています。図2が仮想空間におけるロボットです。このリーグのシステムは、主催者が用意するサーバプログラムと、各参加チームが用意するクライアントプログラムから構成されています。 図1 実機のNAO 図２ ロボットのモデル 図３ フィールド 図4のように、仮想空間内でロボットが得る様々なセンサ情報（視覚から得られた他の物体のデータ、関節の角度、胴体の加速度など）がサーバからクライアントへ送られます。クライアントでは、その情報に基づき、対応するロボットへの指令を決定し、図5のようにサーバへ送ります。サーバでは送られてきた指令に応じて、ロボットのモデルが動作します。以上を繰り返すことによってシミュレーションが進行します。クライアントからサーバへ送る指令は、ロボットの全ての関節の動きのみです。したがって、適切な指令を与えないと、仮想空間のロボットは歩くことさえもできません。 1チームのロボットの数は、前回は3体まででしたが、今回から6体になりました。 図4 サーバからクライアントへ 図5 クライアントからサーバへ ODENSの大会までの取り組み ODENSが、 シミュレーション3Dリーグに参戦するのは今回が2回目です。前回の順位は、4位でしたので、今回はさらに上位を目指して取り組みました。 ODENSでは、6体のロボットをゴールキーパー1体、ディフェンスが3体、オフェンスが2体に割り振り、守備を重視したフォーメーションにしました。そして、チームプレイを実現するために、オフェンスでは、お互いボールに近い仲間を邪魔しないように譲り合うようにしました。ディフェンスでは、自分がどこに居るのかを判断できるようにし、その情報を基にボールの位置によって待機位置を変更したり、味方との距離によって行動を決めるようにしました。 RoboCup Japan Open 2010 大阪 大まかな3日間の内容 1日目・2日目:予選リーグ 7チーム参加で、総当り戦を行いました。 3日目:決勝トーナメント 決勝トーナメントでは、予選リーグの結果を元に、ダブルエリミネーション方式と呼ばれる、一度まで負けが許されるトーナメント方式で試合が行われました。 5月2日 予選リーグ1日目 試合時間は前半後半5分の10分。引き分けの場合は、そのまま試合終了です。勝点の計算は、勝ちが3点、引き分けが1点、負けが0点で、勝点が同じならば、得失点差で順位を決めるというルールでした。 Hillstone United3D(慶應義塾大学)戦 ODENS 4 - 0 Hillstone United3d 今年のRoboCupでの初戦です。Hillstone United3Dは、各ロボットにポジションを定義し、ボールの位置で戦略を切り替えるというものでしたが、あまり上手くいかなかったようで、こちらはガラ空きになっていたゴールへ確実にシュートを決めて、4点を取り、勝つことができました。 Fifty-Storms3D(芝浦工業大学) ODENS 3 - 0 Fifty-Stoms3D Fifty-Stoms3Dは、まだロボットをまっすぐ走らせることしかできないチームでした。おかげで、こちらは確実にシュートを決めて3-0で勝利しました。 FUT-K(福井工業大学)戦 ODENS 0 - 2 FUT-K FUT-Kは、去年の優勝チームで、今年も強いことを予想していました。試合が始まると、ODENSのロボットがひたすらボールを探すという状態に陥ってしまいました。原因は相手のロボット同士が通信でやり取りしている内容を、ロボットの視界情報と間違ってしまい、ボールなどが一切見えない状態になっていることでした。試合後、すぐに修正をしましたが、この試合では歯がゆい結果となってしまいました。 opuCI_3D(大阪府立大学)戦 ODENS 0 - 1 opuCI_3D opuCIは、去年の準優勝チームでした。前半、蹴り出したボールを奪われてしまい、取り返すことができず、ゴールを許してしまいました。後半も攻める事ができず、0-1で負けてしまいました。 一日目は、4戦2勝2敗という結果になりました。 5月3日 予選リーグ2日目 Konohen (電気通信大学)戦 ODENS 0 - 0 ... http://www.cs-oecu.jp/robocup2010-js/